True Kalman Filter (Dynamic Gain)
センサーのノイズ ($R$)
信頼度低
100
信頼度高
大きくすると赤点の無視度が増し、動きが滑らかになります。
モデルの不確かさ ($Q$)
安定
0.1
激動
大きくすると「急な加速」への反応が速くなります。
現在のカルマンゲイン (自動計算値)
K_pos: 0.00
K_vel: 0.00
青: 真値 / 赤: 観測 / 緑: 推定
※ゲインは誤差分散 $P$ に基づき最適化されます。